Un velero de crucero es un tipo de yate o velero que combina el espacio habitable con el rendimiento y las características de los barcos de crucero. Generalmente tiene una vela grande, pensada para una travesía de pocos días, a veces hasta semanas, en zonas aisladas y en diferentes condiciones climáticas. A menudo tiene una cabina cerrada y una cabina, litera y espacio libre para dormir. Un velero de crucero también debe ser capaz de realizar travesías largas, por lo que normalmente tendrá una gran capacidad de combustible y excelentes características de seguridad. Vienen en todas las esloras, desde 30 pies hasta más de 80 pies, y pueden variar desde embarcaciones utilitarias básicas hasta embarcaciones de lujo con todas las comodidades del hogar.